كرسي متحرك ذاتي القيادة بالكامل للحركة الداخلية: نهج هجين لرسم الخرائط والتنقل والتوجيه
##plugins.themes.bootstrap3.article.main##
الملخص
نظرًا لعدم كفاءة بعض الحلول المتاحة للتنقل للأشخاص ذوي الإعاقات الجسدية الشديدة، تبرز الحاجة إلى أنظمة ذاتية موثوقة. يقدم هذا البحث كرسي متحرك ذاتي القيادة يعتمد على نظام ROS، مزودًا بتقنية الإدراك البصري باستخدام مستشعر Kinect Xbox للرؤية، وتقنية RTAB-Map لإنشاء الخرائط، وAMCL لتحديد الموقع، بالإضافة إلى مستشعرات أخرى توفر معلومات حول قياس المسافة (odometry) وكشف العقبات لنظام ROS لتنفيذ تخطيط المسار بدقة عالية وتجنب العقبات في الوقت الفعلي. أظهرت الاختبارات الأولية باستخدام خوارزمية Gmapping SLAM مشاكل في التزامن والدقة، تم حلها باستخدام نهج هجين يجمع بين RTAB-Map وAMCL، مما أدى إلى تحسين كبير في دقة الخرائط والتنقل الموثوق داخل الأماكن المغلقة. وصل الكرسي باستمرار إلى وجهاته المُستهدفة، مما يثبت كفاءته ودقته. يتم اختيار المواقع من خلال واجهة سهلة الاستخدام تم تطويرها باستخدام إطار عمل Qt، ويتم حاليًا العمل على دمج تقنية التعرف على الصوت المدعومة بالذكاء الاصطناعي لتمكين التحكم بدون استخدام اليدين.
